关于感应式直线编码器去了解一下

发布时间：

2023-11-30

直线电机按原理可分为直线直流电机、直线沟通电机、直线步进电机、混合式直线电机和微特直线电机等。在励磁方式上，直线沟通电机可以分为永磁式（同步）和感应式（异步）两种。

进一步拆分各执行器方案，其中旋转执行器主要由电机+谐波减速器+双编码器（位置传感器)+扭矩传感器+轴承组成；直线执行器主要由电机+行星滚柱丝杠+编码器(位置传感器)+力传感器+轴承组成;而灵巧手则主要包括空心杯电机+蜗轮蜗杆机构。

进一步拆分各执行器方案，其中旋转执行器主要由电机+谐波减速器+双编码器（位置传感器）+扭矩传感器+轴承组成；直线执行器主要由电机+行星滚柱丝杠+编码器（位置传感器）+力传感器+轴承组成；而灵巧手则主要包括空心杯电机+蜗轮蜗杆机构。

感应式编码器采用双码道设计实现式角度输出。转子、定子之间非接触，无摩擦，转子上集成角度解算电路，采用独有技术实现低功耗并集成多种高速数字接口。

电机的动子包括线圈绕组，元件电路板，电热调节器（温度传感器监控温度）和电子接口。在旋转电机中，动子和定子需要旋转轴承支撑动子以保证相对运动部分的气隙（airgap）。同样的，直线电机需要直线导轨来保持动子在磁轨产生的磁场中的位置。和旋转伺服电机的编码器安装在轴上反馈位置一样，直线电机需要反馈直线位置的反馈装置--直线编码器，它可以直接测量负载的位置从而提高负载的位置精度。

以特斯拉关节结构来看，旋转关节和直线关节结构类似，我们总结主要区别有三点：1）减速装置：旋转关节用的是谐波减速器，直线关节为滚柱丝杠。2）低速端传感器：旋转关节用的是角度编码器，直线关节是位置编码器。3）力传感器：旋转关节输出端由于是旋转运动，用的是力矩传感器，直线关节输出端是直线运动，用的是力传感器。全身共有28个身体关节执行器和12个手指关节执行器，其中身体关节可以分为14个旋转关节和14个直线关节，特斯拉旋转执行器由角接触轴承、谐波减速器、交叉滚子轴承、编码器、无框电机、力矩传感器构成;线性执行器使用无框电机+滚珠丝杠的方案，利用滚珠丝杠将旋转运动转化为直线运动。

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