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关于感应式直线编码器去了解一下
发布时间:
2023-11-30
直线电机按原理可分为直线直流电机、直线沟通电机、直线步进电机、混合式直线电机和微特直线电机等。在励磁方式上,直线沟通电机可以分为永磁式(同步)和感应式(异步)两种。
进一步拆分各执行器方案,其中旋转执行器主要由电机+谐波减速器+双编码器(位置传感器)+扭矩传感器+轴承组成;直线执行器主要由电机+行星滚柱丝杠+编码器(位置传感器)+力传感器+轴承组成;而灵巧手则主要包括空心杯电机+蜗轮蜗杆机构。
进一步拆分各执行器方案,其中旋转执行器主要由电机+谐波减速器+双编码器(位置传感器)+扭矩传感器+轴承组成;直线执行器主要由电机+行星滚柱丝杠+编码器(位置传感器)+力传感器+轴承组成;而灵巧手则主要包括空心杯电机+蜗轮蜗杆机构。
感应式编码器采用双码道设计实现式角度输出。转子、定子之间非接触,无摩擦,转子上集成角度解算电路,采用独有技术实现低功耗并集成多种高速数字接口。
电机的动子包括线圈绕组,元件电路板,电热调节器(温度传感器监控温度)和电子接口。在旋转电机中,动子和定子需要旋转轴承支撑动子以保证相对运动部分的气隙(airgap)。同样的,直线电机需要直线导轨来保持动子在磁轨产生的磁场中的位置。和旋转伺服电机的编码器安装在轴上反馈位置一样,直线电机需要反馈直线位置的反馈装置--直线编码器,它可以直接测量负载的位置从而提高负载的位置精度。
以特斯拉关节结构来看,旋转关节和直线关节结构类似,我们总结主要区别有三点:1)减速装置:旋转关节用的是谐波减速器,直线关节为滚柱丝杠。2)低速端传感器:旋转关节用的是角度编码器,直线关节是位置编码器。3)力传感器:旋转关节输出端由于是旋转运动,用的是力矩传感器,直线关节输出端是直线运动,用的是力传感器。全身共有28个身体关节执行器和12个手指关节执行器,其中身体关节可以分为14个旋转关节和14个直线关节,特斯拉旋转执行器由角接触轴承、谐波减速器、交叉滚子轴承、编码器、无框电机、力矩传感器构成;线性执行器使用无框电机+滚珠丝杠的方案,利用滚珠丝杠将旋转运动转化为直线运动。
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